둘 다 맞는말입니다. 두 동사다 1형식도 가능하고 2형식도 가능합니다. 생기초는 더 쉬운단계의 설명이라 1형식일때를 다룬 것이고 700은 좀 더 깊이있게 go와 come 뒤에 다른 말이 붙어서 2형식으로 쓰이는 예를 얘기해드린 듯 합니다. 

영어에서 동사들이 꼭 하나의 형식으로만 사용되지 않습니다. 위의 두 단어도 I go 라고 하면 1형식 I go crazy (나는 미쳐가)라고 하면 2형식입니다. 

감사합니다. ^^